La storia dei Canidi inizia circa 38,5 milioni di anni fa con gli Hesperocyonidae con 38 specie attualmente identificate (ad esempio, Hesperocyon gregarius (37 m.a.f.), Sunkahetanka geringensis (31 m.a.f.)), prosegue con le Borophaginae (66 specie identificate, fra cui Tomarctus hippophaga e Borophagus dudleyi vissuti intorno a 20 m.a.f.) e i Canidae (Leptocyon vulpinus la specie più antica), entrambe apparse intorno a 32 milioni di anni fa. Presunte relazioni di parentela fra Tomarctus e i Canidae più vicini alle origini del cane, sono assurde, in quanto Borophaginae e Canidae appartengono a due rami monofiletici separati fra loro.

L'antenato di lupi e cani è Canis arnensis mosbachensis, apparso intorno a due milioni di anni fa. La caratteristica principale di questa specie, per quanto ci riguarda, è l'aver trovato suoi membri in compagnia di nostri antenati ben prima della comparsa dei primi cani ancestrali: abbiamo, infatti, ritrovamenti nella grotta di Tautavel in Francia (500.000 anni fa) e in quella di Boxgrove (Inghilterra) in compagnia di Homo heidelbergensis e 300.000 anni fa in Cina (Zhoukoudjian, 300.000 anni fa) insieme a Homo erectus pekinensis. Naturalmente, oggi non siamo in grado di determinare se vi fosse qualche forma di relazione fra le specie o se si trattasse di una convivenza alla distanza anche se negli stessi rifugi. Tuttavia, né gli uni, né gli altri tentarono di mangiarsi o di uccidersi.

In un passato più recente, troviamo nella grotta di Lazaret (130.000 anni fa) una subspecie di lupo oggi non sopravvissuta convivente con Homo neanderthalis e anche in questo caso non siamo in grado di stabilire se vi fosse una relazione e a quali condizioni.

Le cose mutarono circa 40.000 anni fa con l'apparizione dei primi cani ancestrali.